22 октября 1925 года в Брянске появился на свет Михаил Николаевич Перегудов, сын кадрового военного, который был переведен в этот город годом ранее. Его отец, Михаил Николаевич, родом из Борисоглебска, стал майором государственной безопасности и возглавил Киевский районный отдел НКВД в Москве. Мать, Евгения Матвеевна Винокурова, происходила из еврейской семьи, трудилась в Бежицком заводском женотделе и впоследствии заняла пост первого секретаря райкома ВКП(б).
В 1943 году, после завершения 9 классов, он был призван в армию. После окончания артиллерийского училища стал командиром взвода в возрасте всего 18 лет. Участвовал в боевых действиях на 4-м Украинском фронте и в Карпатах, война для него завершилась в Силезии. Однако из-за проблем с легкими он был демобилизован.
Дебютные стихи автора появились в 1948 году в журнале «Смена» с предисловием известного литератора И. Г. Эренбурга. В 1951 году он завершил обучение в Литературном институте имени А. М. Горького и выпустил свою первую поэтическую сборник под названием «Стихи о долге». В 1956 году был издан сборник «Синева», который получил положительные отклики от Бориса Пастернака. Одним из наиболее знаковых произведений стало стихотворение «
Серёжка с Малой Бронной», написанное в 1953 году, которое затрагивало судьбы московских мальчиков, не вернувшихся с фронта. Это произведение было положено на музыку Андреем Эшпаем в 1958 году. В 1962 году автор участвовал в вечере поэтов, который был запечатлен в фильме Марлена Хуциева «Застава Ильича».
С 1952 года Винокуров стал членом КПСС. В его трудовой биографии значится работа в поэтическом отделе журнала «Октябрь», где он совместно со Степаном Щипачёвым печатал произведения молодых авторов, таких как Белла Ахмадулина, а также лучших поэтов своего времени, включая Леонида Мартынова и Бориса Слуцкого. Он также редактировал первый сборник Наума Коржавина.
В период с 1971 по 1987 год Винокуров работал заведующим отделом поэзии в журнале «Новый мир». Под его редакцией была издана антология «Русская поэзия XIX века» в 1974 году.
На протяжении многих лет он вел творческий семинар в Литературном институте, где его учениками стали известные личности, такие как главный редактор «Нового мира» А. В. Василевский, поэтесса О. А. Николаева и историк П. А. Кошель. В литературной студии «Зелёная лампа» при журнале «Юность» он также обучал молодых поэтов, среди которых были москвичи Е. Славоросова и Г. Калашников, а также представители других городов.
Ушел из жизни 23 января 1993 года и был похоронен на Новодевичьем кладбище.